在虚拟现实与增强现实技术不断发展的今天，触觉反馈作为提升沉浸感的关键环节，仍面临消费级设备功能有限与专业设备成本高昂的双重挑战。目前，主流消费级触觉设备多采用振动马达作为反馈源，仅能模拟纹理、压力等基础触感，难以还原物体重量、重力变化或加速度等动觉信息；而能够实现动觉反馈的刚性外骨骼系统，又因结构笨重、价格昂贵，难以在普通消费者中普及。
在这一背景下，卡内基梅隆大学的研究团队提出了一种名为Kinethread的全身触觉外骨骼系统。该系统基于绳驱电机与滑轮结构，在保持轻量、低成本与穿戴便捷的同时，实现了高达120牛顿的力输出，为消费级动觉反馈设备的发展提供了新的思路。
▍系统设计：绳驱机构与模块化结构
Kinethread系统的核心设计采用了计算机控制的电动卷轴📜与绳索传动机构，结合模块化轻量战术背心作为承载平台。
该背心不仅能够将负载均匀分布至背部、肩部与腰部，提升长时间穿戴的舒适度，还通过标准化织带系统为电机和绳索提供了稳定的安装点。系统共集成10个电动卷轴📜，其中8个布置于用户腰部，既符合人体工程学设计，也能利用躯干与肢体之间的重量差异，有效隐藏电机运行时的反向拉力，使用户更清晰地感知来自肢体的力反馈。其余电机则分布于手部、腿部、腹部、背部及头部等关键区域，实现对多个身体部位的精准触觉支持。
在电机选型方面，系统采用两种型号的高扭矩无刷直流万向节电机，分别针对不同部位的力反馈需求进行模块化配置。较大型号电机单体重265克，最大拉力42N，功率15.6W；较小型号则为140克，最大拉力17N，功率14.4W。通过合理搭配，整套系统含电池总重低于5公斤，穿戴时间控制在30秒以内，兼顾了性能与实用性。
绳索传动机制中，研发团队充分利用滑轮与绞盘等传统机械结构的功能：定滑轮用于改变力的方向，例如通过肩部滑轮为手部提供上下拉力；动滑轮则提供两倍机械增益，满足腿部等部位对较大力量的需求；滑轮组和复合滑轮进一步放大输出力并分散作用区域，例如背部采用三滑轮结构实现三倍增益，最大输出力达120N，同时将力均匀分布于背部表面。此外，绞盘机制使单个电机能够实现双向驱动，有助于降低系统复杂性与整体重量。
针对绳索松弛可能引起的反馈延迟问题，系统设计了双重保障机制：在加载新VR场景时，电机会自动收紧所有松弛绳索，并通过监测旋转角度确认张力状态；在VR体验过程中，系统会定期检测阻力，一旦发现松弛即进行低扭矩回收，确保短时力效应如碰撞或爆炸能够被准确感知。
在控制与软件层面，每个电机连接定制驱动器，由多块微控制器通过USB集线器与主机通信，采用开源SimpleFOC库实现闭环控制，控制频率约为2kHz。软件部分基于Unity开发，支持连续背景触觉、事件触发触觉与参数化触觉三种模式，并可叠加振动与动觉效果，例如在赛车场景中同步模拟发动机振动、加速度与向心力反馈。
▍性能表现：力反馈与振动触觉兼顾
性能测试结果显示，Kinethread系统在力输出、响应延迟、振动带宽与功耗方面均具备消费级应用的潜力。电机可在50毫秒内达到峰值力，100毫秒左右趋于稳定，尽管滑轮机构因机械增益会带来一定延迟，但仍可满足扩展现实场景的实时性需求。振动反馈带宽达到200Hz，即使在100Hz下仍能输出超过3N的峰峰值力，足以被人体感知。系统待机功耗为1.5W，典型场景平均功耗10.9W，峰值功耗44.4W，搭配12V 5600mAh锂电池可实现超过6小时的无线🛜运行。
在成本方面，当前原型单套造价约为650美元💵，若实现万套规模量产，成本有望降至420美元💵左右，其中电机为主要成本组成部分，其余如微控制器、编码器与背心等组件成本较低。系统设计已对外开源，便于后续研究与产业界进一步开发与优化。
▍应用场景：从静态重力到动态冲击
在应用层面，Kinethread可模拟包括振动、静力、动态力、冲击力与强制动画在内的多种触觉效果。例如，静力效果可用于模拟手持物体重量或重力变化；动态力可还原线性加速度或向心力；冲击力适用于武器后坐力或爆炸场景；强制动画则能实现环境绑定或社交触觉如握手、拥抱等交互体验。
为评估用户体验，研究团队开展了包含12名参与者的用户研究，测试了10种触觉场景在四种反馈条件下的表现。结果显示，振动与动觉结合的条件在真实感、沉浸感、反应本能与图形匹配度方面均显著优于其他条件，所有参与者均将其列为首选。单独使用动觉反馈的表现也优于仅使用振动反馈，尤其在引发用户本能反应方面效果显著，进一步验证了动觉反馈在提升真实感方面的重要作用。
▍关于未来
尽管Kinethread在软体『机器人』️外骨骼领域取得了阶段性进展，但该系统仍存在一定局限。例如，受限于绳索传动原理，目前仅能实现“拉”力反馈，无法模拟“推”力；手部绳索走线存在钩挂风险，而沿肢体布线又可能改变力矢量方向，影响反馈准确性。此外，滑轮机构可能在非目标位置产生残余力，振动效果也可能传导至非预期部位，造成感知不一致。机械增益与响应延迟之间的固有矛盾，以及绳索收紧机制可能带来的持续微小拉力，仍需在后续迭代中进一步优化。
展望未来，研究团队计划通过增加电机数量、扩展驱动区域以提升触觉覆盖的全面性；探索模拟弹力、浮力、摩擦力等更多类型的力反馈；优化卷轴📜布局以增强力的方向性与真实感；并研发更紧凑、低成本的电机，结合高传动比滑轮机构，进一步降低系统重量与造价。
