2025年9月6日，国海证券发布人形『机器人』️行业专题报告，维持行业“推荐”评级，聚焦关节模组核心技术，剖析旋转与直线执行器方案、工艺及设备，梳理竞争格局并给出投资建议。
关节模组分旋转与直线两类，适配不同功能需求。旋转执行器用于肩关节、腰部等需大角度旋转、高扭矩部位，成本效益高且成熟度达工业级可靠性（效率超90%），但受空间限制；直线执行器适用于膝部、肘部等高负载、小旋转角度场景，精度与刚度好、耐冲击，却动态特性弱、成本高。成本构成上，旋转执行器中谐波减速器、扭矩传感器、无框力矩电机占比79.5%；直线执行器中行星滚柱丝杠、力传感器、无框力矩电机占比87.5%。头部本体厂商方案各异，国内以旋转为主，特斯拉等采用“旋转+直线”组合。
旋转执行器依赖多种减速器。精密行星减速器工艺成熟，适配大负载，可升级高精度数控机床，内齿加工有插齿、拉削及滚插、车齿等创新工艺，国产化率不足40%，中大力德、国茂股份等为主要厂商。摆线针轮减速器通过两级减速实现高减速比，具高刚性、耐超载等优势，正朝小型化、轻量化发展，科盟创新用PEEK材料减重73%，中大力德、禾川科技等积极布局。谐波减速器高精度轻便，柔轮加工复杂，绿的谐波、丰立智能等在技术与产能上有突破，精冲工艺可提升其生产效率。小微减速器适配灵巧手，兆威机电、丰立智能采用不同工艺生产。
直线执行器核心是丝杠。滚珠丝杠工艺成熟，螺母内滚道加工难，有磨削、车削等工艺；行星滚柱丝杠承载更强，分多类型，加工涉及内外螺纹，磨削需多阶段实现精度，车削效率高。精密机床方面，高端依赖进口，国内浙海德曼、华辰装备等厂商加速突破，在精度与应用上逐步实现进口替代。
免责声明：我们尊重知识产权、数据隐私，只做内容的收集、整理及分享，报告内容来源于网络,报告版权©️归原撰写发布机构所有，通过公开合法渠道获得，如涉及侵权，请及时联系我们删除，如对报告内容存疑，请与撰写、发布机构联系
