[ 力传感器掌握着『机器人』️所有与操作相关的感知输入。以特斯拉的人形『机器人』️Optimus Gen 2为例，它身上配置的力传感器超过30个。 ]
在“能跑能跳”之后，『机器人』️正逐渐走下舞台、走进工厂。随着『机器人』️搬运、质检、上下料等落地场景日益复杂，力觉与触觉传感器正成为人形『机器人』️完成高精度操作的基础感知模块。而六维力传感器，这个曾被认为昂贵且小众的『机器人』️核心零部件，也正在走向量产前夜。
第一财经记者采访多家核心零部件制造商和『机器人』️企业后了解到，今年上半年，部分头部六维力传感器厂商的多位单一『机器人』️客户的出货量已经达到了千台量级。尽管市场进入快跑阶段，但由于『机器人』️尚未形成统一标准，定制化、响应速度与平台化研发能力，正在成为传感器企业的关键能力。
窗口已经打开，但能否跟上节奏，还得看核心零部件厂商的脚下功夫。
『机器人』️感知世界需要“神经末梢”
当一个光滑的玻璃杯中装满了水，『机器人』️想要倒出半杯，需要经过多少程序？
『机器人』️需要通过视觉传感器进行定位，在接触时感知握力，确保既握紧杯子，又不压碎玻璃。倾斜过程中，力传感器实时监测力矩变化，结合视觉判断水位，动态调整倾斜角度与力度。当『机器人』️倒出半杯水量时，力传感器返回平衡状态，手臂复位，操作完成。
“人能够轻而易举地倒半杯水，但『机器人』️不具备这样的能力。”蓝点触控创始人刘吴月告诉第一财经记者，人类可通过视觉、听觉、触觉等多模态感知协调完成动作，而『机器人』️则需要依靠传感器将物理世界转化为电信号来“理解”动作细节。
其中，力传感器掌握着『机器人』️所有与操作相关的感知输入。以特斯拉的人形『机器人』️Optimus Gen 2为例，它身上配置的力传感器超过30个。其中包括了4个六维力传感器、14个一维力传感器、14个一维压力传感器和其他触觉传感器。
六维力传感器是『机器人』️最敏感的“神经末梢”，是实现精细操作和动态控制的核心部件之一。所谓“六维”，即同时感知来自三个方向的力（X、Y、Z轴）以及绕三轴的三个力矩，是『机器人』️在抓取、拧转、移动等动作中不可或缺的感知能力。
“这就像是给『机器人』️装上了一套力觉『神经系统』。”刘吴月解释。不同于传统的一维或三维传感器，六维力传感器需在有限空间内布设大量应变点，并依靠高精度算法，将复杂的应变数据解耦为六个清晰的力与力矩信号，技术难度有所提升。
结合自研的神经网络算法，刘吴月和团队将应变信号与六维力矩建立起稳定、高精度的映射关系。“就像手机每个点受力后都会产生形变，我们通过算法把这些‘形变组合’还原为真实的外力状态。”通过提高解耦精度，传感器对复杂的动态场景有更高的适应能力。刘吴月透露，当前蓝点触控六维传感器的自研率已经超过了80%。
力传感器成“刚需”
蓝点触控的人形『机器人』️力传感器业务自去年开始交付，如今人形『机器人』️的业务占比已经占到整个公司业务的50%以上。“跟工业『机器人』️相比，人形『机器人』️的起量非常快，对于核心零部件供应商来说也是一个挑战。”刘吴月说。
根据国际数据公司（IDC）发布的数据，2024年中国人形『机器人』️商用销售出货量约为2000台。美国银行全球研究分析师报告预测，2025年全球人形『机器人』️出货量可能达到1.8万台。而根据中金公司研报预测，六维力矩传感器未来在人形『机器人』️中渗透率或高于30%。参考特斯拉Optimus和优必选WalkerX的传感器方案，预计人形『机器人』️单机大概率搭载2个或4个六维力传感器。
尽管市场前景可观，但就此前的发展情况来看，高精度的六维力传感器尚未成为『机器人』️的“标配”。
Jason（化名）是长三角一家『机器人』️企业的『工程师』，他告诉记者，公司直到今年上半年才开始与六维力传感器厂商接触。“去年我们的研发重点集中在力控系统上，目标是让『机器人』️能跑、能跳，甚至能后空翻。”Jason说，这些“面上的性能”更容易获得外界关注和融资支持，也是老板比较重视的技术。
Jason所在的『机器人』️公司今年开始有进工厂产线的业务部署。随着业务向工厂产线延伸，Jason发现，没有高精度的力传感器“根本不行”，“在实际部署中，如果没有高精度的力反馈系统，很多任务根本无法完成”。
魔法原子研发负责人陈春玉也向第一财经记者表示，在当前『机器人』️进厂的实际工作当中，80%~90%都集中在搬运、上下料、巡检和质检等环节。“『机器人』️进厂，最初的工作基本都会以拿取和放置为主。”
依靠深度相机📷️、激光雷达等视觉传感器，『机器人』️可以感知环境并完成定位与导航，但仅凭视觉，『机器人』️容易受到工厂复杂光照条件的干扰，导致操作精度下降。Jason说，如果缺乏触觉反馈，『机器人』️对实际操作一无所知，“即使灵巧手已经被戳弯了，也无法及时停止”。
这也意味着，随着人形『机器人』️从“表演型”走向“实用型”，六维力传感器等核心部件正迎来真正的价值释放期。
成本下探，供应链响应速度成挑战
随着市场需求持续释放，如何在量产能力、成本控制与研发投入之间取得平衡，正成为『机器人』️核心零部件企业面临的新课题。
“今年的六维力传感器成本，和去年相比已经下降了30%左右。”随着公司产能的持续爬坡，六维力传感器已经进入了小批量量产阶段。刘吴月透露，2025年蓝点触控的多个单一客户出货量已经达到千台级别。今年上半年，关节力矩传感器出货量近7万套，已经超过了去年全年的出货量。
不过，由于当前『机器人』️产品尚未形成统一标准，定制化仍是核心零部件厂商与整机厂商合作的主流方式。
“人形『机器人』️技术迭代很快，这个月和上个月的技术都有可能发生不小的变化。”智元『机器人』️通用业务部总裁王闯在此前的采访中向第一财经记者表示，这意味着『机器人』️上游的供应链必须保持着较快的响应速度。
为提升研发效率与客户响应速度，刘吴月透露，蓝点触控当前已经搭建了基于自研垂类模型的定制化平台，将传感器设计中的通用原理固化为平台能力，不同客户需求则作为变量输入，通过AI自动生成最优方案。“传感器的通用逻辑相似，只是接口、外形、重量需求不一样，通过这个平台，我们已将定制需求的响应周期从传统的6~8周缩短至3~4周。”刘吴月介绍道。
随着『机器人』️加速“进厂”，力觉与触觉传感器赛道吸引了更多企业布局。7月7日，柯力传感（603662.SH）在投资者关系平台上透露，六维力传感器产品已实现向部分客户的批量供货，但目前相关业务规模占公司整体营收比重较小。东华测试（300354.SZ）也在今年2月透露，公司六维力传感器处于小批量试制阶段，正在提升精度和稳定性各项指标。今年6月，福莱新材（605488.SH）也发布了第二代柔性触觉传感器，能够帮助『机器人』️感知压力、温度等多维度信息。
在刘吴月看来，目前力传感器赛道尚未进入拼价格、抢份额的阶段，核心零部件厂商仍然有一定的议价能力。“我们现阶段和整机厂商更多处于一种‘联合打仗’的阶段，彼此之间是相互支撑、协同迭代，而非激烈竞争。大家都还在一起打天下，而不是卷到谁压价最多。”他认为，在这一过程中，具备研发实力和快速交付能力的企业，将在未来的人形『机器人』️供应链中占据更有利的位置。
