不同于常见的工业『机器人』️自动化应用，研磨自动化一直是一项技术难题。凭借多年来在『机器人』️技术方面的持续突破及对工艺场景的深刻理解，非夕通过自适应『机器人』️为研磨自动化提供了新的思路。
那么，非夕的自适应『机器人』️是如何助力柔性研磨自动化、做到“刚柔并济”，为相关场景解决痛点问题的呢？下面是来自非夕表面处理应用拓展经理朱磊的分享。
研磨自动化面临的“N重考验”
宏观上，研磨自动化受制于三大要素：研磨耗材、研磨工具和执行器。微观上，研磨工艺的优劣则是影响制造结果的重要因素。
首先，工业领域的研磨在作业中无法避免累计误差，如果自动化方案不能有效应对，就会带来研磨质量低、工件或工具损坏等问题。
其次，研磨工艺种类繁多，其所涉及的工件、路线作业方式和标准尽不相同，这对自动化方案的通用性提出了不小挑战。专机设备纵然可以解决单一工艺场景需求，但会造成高昂的成本。
对于部署和操作人员来说，现有的自动化方案在轨迹生成和软硬件设置上有诸多不便，十分降低部署效率、影响使用体验。
基于仿人化理念的破局新思路
为达成高质量研磨效果，以『机器人』️作为执行器的研磨自动化方案通常需要保持研磨力、『机器人』️行进速度（即通常所谓“线速度”）和工具转速这三者之间的平衡。
作为『机器人』️行业的创新入局者，非夕以仿人化技术理念为基础，通过手感调整为主、视觉引导为辅的工作方式，使自适应『机器人』️具备位置误差容忍度高、抗干扰能力强、智能可迁移的技术特点，能够做到操作对象自适应、环境自适应、任务自适应，在研磨自动化作业中对非标机构和对结构化环境的依赖很小。
自适应『机器人』️的特性建立在两大核心能力之上：前沿的工业级力控和创新的层级式智能。
非夕自适应『机器人』️的每个关节都配备了高精度的力/力矩传感器，最高可达0.03N的末端力感知分辨率、1kHz力控频响结合先进的整机力控算法，使得『机器人』️具备高阶工业级力控性能，能够轻松实现基于力觉的复杂应用。
通过深度融合AI，自适应『机器人』️能够高效地完成手眼配合操作，形成“手感”（感知）——“肌肉”（控制）——“小脑”（规划）——“大脑”（决策）的层级式智能，帮助『机器人』️完成通用化技能与知识的积累。
而在使用层面，非夕提出了“元操作（primitive）”的概念，即将复杂的任务拆解为对应的、不能再向下分解的基元操作，『工程师』可以通过串联一系列这样的“元操作”来完成『机器人』️的任务编程。
自适应『机器人』️助力柔性研磨自动化灵活运用多种力控策略
通过强大力控能力和整机力控算法，自适应『机器人』️可以灵活运用多种力控策略进行研磨，轻松跟随随机的复杂曲面，末端自主贴合被切削面，保证实时、稳定的力输出。
在实际作业中，自适应『机器人』️可以实现多方向位置补偿，并始终保持全向力控；通过打磨软限位功能对末端轨迹偏移量进行限制，研磨轨迹精度得以大幅提升。
此外，高频、高精度的力控能力能够使自适应『机器人』️有效适应个体工件差异，实现真正意义上的精准防过切。
不断优化人机交互体验
为优化用户体验，非夕打造了图形化编程软件Flexiv Elements，通过力控相关的“元操作（primitive）” 能力，使用户可以流畅轻松地完成机械臂的拖动示教轨迹录入、基于离线编程仿真、曲面和轮廓实时贴合等操作。
Elements中内置了许多模块化的工艺软件包，如运动轨迹（即『机器人』️从A点到B点的空间转移轨迹）和研磨轨迹（在AB点之间使用不同研磨手法产生的轨迹）的复合叠加，支持包括但不限于螺旋线&“之”字形、渐扩线、随机曲线等轨迹。
此外，自适应『机器人』️还能够通过手持工件的方式进行恒力打磨，采用这种外部TCP（ECP）的方式可以简化示教过程、快速获得研磨轨迹，并较明显地提高轨迹精度。研磨工艺软件也使『机器人』️可以实现多种倾角研磨，并关注切入和切出点的状态，以确保在整个研磨过程中的效果一致。
关节抗扰动算法增强稳定性
通过理论算法和底层建模，非夕机械臂的力矩控制可以将振动降低25%至50%，『机器人』️可以在恶劣环境中工作更长时间。另外，滤波和吸收功能可以应对高频抖动，保护关节里的传感器和减速机等部件。
自适应『机器人』️研磨应用及案例
凭借卓越的技术实力和深厚的行业积累，非夕成功打造了多种基于力控策略的『机器人』️柔性研磨解决方案，广泛应用于3C电子、汽车制造等行业，并获得客户的一致认可。
汽车焊后处理
非夕为客户打造的焊后处理方案，凭借『机器人』️的高响应底层力控技术实现复杂曲面的自适应贴合，能够弥补轨迹或工件精度误差，单次焊渣去除率超过99%。
汽车座椅熨烫
非夕采用自适应『机器人』️Rizon 4搭配定制化熨烫设备，凭借精细的力控性能实时贴合座椅表面，使熨烫效果达到人工精度及水平。
手机胶线擦抛一体
非夕采用『机器人』️手持工件的方式，利用ECP（外部TCP），通过实时的位置、速度补偿，实现恒力控制，将良率提升至99.5%+。
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